La Hermandad nace de una idea surgida camino de la aldea de Santa Eulalia y el Santuario de Nuestra Señora de Guadalupe y el Gavellar, en la madrugada romera del mes de mayo del año 1982. Un grupo de jóvenes amigos entusiasmados de la Virgen y por supuesto de nuestra Semana Santa, empezaron a comentar entre ellos la posibilidad de organizar en Úbeda una nueva cofradía para procesionar, con canastilla y palio, llevada a costal por ellos mismos, que enalteciera el esplendor que ya tenía nuestra Semana Santa, cubriendo el hueco que había en la noche del Lunes Santo a fin de ensalzar la figura de María durante los días previos a la Semana Mayor.

Conforme avanzaban hacia el Santuario ésta idea se va consolidando, a la par que eran conscientes del trabajo, sacrificio y luchas que tendrían que soportar hasta verla hecha realidad. Pero como la ilusión en esos momentos de ver a María Santísima por las calles de Úbeda era inmensamente mayor que todos los inconvenientes que pudieran surgir, decidieron por unanimidad llevarla adelante y hacerla realidad cuanto antes.

A partir de esa fecha, se sucedieron innumerables reuniones para estudiar la forma y el modo de poder ir avanzando en tan loable propósito caben destacar las siguientes:

En julio de 1983, se redactan el borrador de las Ordenanzas por las que debería regirse ésta Cofradía, caso de ser aprobados en Junta General y aceptados por la autoridad eclesiástica competente.

La Junta Gestora y promotora se constituye un 17 de agosto de 1.983 y estuvo formada por D. José Carlos Sanjuán Monforte, Eugenio Sanjuán Monforte, Francisco José Cayola Cortés, Manuel Miranda Quiles, Francisco Javier Escalzo Martínez, José Joaquín Arándiga Navajas, Francisco Luis Sáez Aparicio, Sebastián Villar Gutiérrez, Carmen Luque Moreno y Josefa Ramírez Cobo.

El primer emplazamiento de la Hermandad se situó en el Convento de las Madres Carmelitas Descalzas de la Purísima Concepción..
El Padre Carmelita D. José Fernández Marín, fue el primer Director Espiritual de la Hermandad.

Actualmente y a pesar del paso del tiempo los vínculos con el Convento de las Madres Carmelitas y su Comunidad se encuentran íntimamente enlazados entre ambas entidades siendo objetivo prioritario para la Hermandad en sus prestaciones caritativas.

Con  motivo de celebrar que fue en aquel Convento dónde tuvo el primer emplazamiento la Hermandad y coincidiendo con la Festividad de la Encarnación de María la imagen Titular es llevada desde la Iglesia de San Pedro hasta el mismo permaneciendo allí hasta el viernes de Dolores, fecha en que es trasladada a la Iglesia de Santa María de los Reales Alcázares. Todo ello bajo la estrecha tutela y colaboración de nuestro Director Espiritual D. José Araque Quesada.

Entre las investigaciones y datos recogidos al respecto de la idea que los fundadores barajaban de una Hermandad de Gloria, hubo una aportación unísona en la que todos coincidieron:  Titularla bajo la advocación de COFRADÍA DE NAZARENOS DE NUESTRA SEÑORA DE GRACIA, averiguando más tarde, que ya había existido una similar en el siglo XVI, que posteriormente se había ido extinguiendo por diferentes motivos, perdiéndose toda clase de referencia.

En las indagaciones y consultas llevadas a cabo para conocer toda la información precisa sobre la Hermandad, se pudo saber que ya existía en Úbeda, como anteriormente mencionábamos, en el año 1507, una Cofradía de Nuestra Señora de Gracia, que era el nombre que se había pensado para ésta Cofradía y que fue posteriormente renovada en el año 1574.

Ésta imagen de Nuestra Señora de Gracia, se veneraba en la ermita del mismo nombre, la cual pertenecía a la jurisdicción de la Parroquia de San Pablo, teniendo bajo su protección al Santísimo Sacramento.

En el año 1679 durante la epidemia de peste que azotó nuestra Ciudad y por orden del Excmo. Ayuntamiento, ésta ermita fue habilitada como Hospital, para evitar el tránsito de gente por la Ciudad; y enseguida, teniendo en cuenta su proximidad al pueblo, pues estaba situada a poca distancia, en el cruce del camino que iba a la ermita de Madre de Dios del Campo y el camino de las Canteras que salía por la Cruz del Gallo, se acordó trasladar a dicho Santuario de Madre de Dios del Campo, el referido Hospital, para que guardaran cuarentena los afectados por estar más retirada de la población.

Nuestra Imagen Titular es una escultura de candelero realizada por el imaginero Ramón Cuadra Moreno, siguiendo los patrones de la escultura andaluza procesional barroca. Tiene la imagen, por tanto, una aire andaluz, pero no exenta, sin embargo, de cierta quietud y clasicismo que entronca algo más con la zona donde se encuentra Úbeda, con grandes toques de la Escuela Castellana. Se rastrean también en ella ciertas influencias del imaginero malagueño Francisco Palma Burgos, sobre todo en sus imágenes de candelero, así lo advertimos sí analizamos algunas obras de éste imaginero en la Ciudad de Úbeda, tales como la Virgen de la Caridad de la Cofradía de la Columna, la Virgen de los Dolores de la Cofradía de Jesús Nazareno y sobretodo la Virgen de Nazaret, imagen tallada en su totalidad,  que acompaña en el grupo escultórico del Santo Entierro de Cristo y Santo Sepulcro. Características que se pueden ver en la blandura en su ejecución, ojos grandes y boca pequeña. En este sentido hemos de tener presente que Ramón Cuadra fue discípulo de Palma Burgos por lo que su influencia queda patente en esta obra. Es así, una imagen que asimila el carácter de un pueblo, a caballo entre las escuelas andaluza y castellana, pero más deudora de la primera, fruto de la herencia imaginera adquirida por la Ciudad y las raíces innovadoras que los fundadores pretendían impregnar.

El problema principal que surgió fue, el de la escasa economía con que contaban éstos jóvenes, pues la mayoría no disponían de ingresos propios y sus familias tampoco eran muy "boyantes", pues eran trabajadores de clase media y no disponían de medios suficientes para embarcarse en una obra de ésta envergadura.
Después de varios desplazamientos, visitas, conversaciones y presupuestos, seguían con el dilema de no contar con fondos para hacer dicha imagen, máxime cuando estaban surgiendo contradicciones por parte de algunos sectores de la población, respecto a una nueva Cofradía que según ellos podría romper los esquemas tradicionales de nuestra Semana Santa.
Ya iban surgiendo los inconvenientes que les hacían surgir las temibles dudas de conseguir su propósito, pero había un factor muy importante que era la juventud, que todo lo vence y no querían darse por vencidos. Pese a indagar por todos sitios y por más vueltas que le daban al asunto, no salía nada que pudiera resolver la situación. Hasta que un buen día el destino quiso que un allegado a dichos fundadores les comentase la existencia de un viejo estudio de carpintería del célebre artista, tallista e imaginero, que había sido discípulo de Francisco Palma Burgos, Ramón Cuadra Moreno.

Ramón estaba tallando una imagen de la Virgen María de candelero y tras varias visitas y conversaciones finalmente se llega a un acuerdo, logrando al final, Ramón Cuadra, una factura impresionante, tanto desde el punto de vista artístico como estético, cumpliendo a la perfección las funciones devocionales que se requerían. De ésta manera, ésta imagen procesionaría por primera vez en la Semana Santa de 1987.

El hecho de que la imagen esté fechada bajo una de las axilas en 1984 es un dato fundamental que corrobora que el artista había comenzado la obra años antes de su encargo. Sin embargo, en la otra axila encontramos de nuevo una fecha, la de 1990, ambas fechas coinciden con la fecha de nacimiento de sus nietas a quienes Ramón Cuadra dedica la factura de esta imagen y fecha en que el propio artista acometió algunas mejoras en la imagen y aprovechó para firmar la obra y realizar dicha dedicatoria en la espalda de la Virgen: “A mis nietas Belén y Leire. Ramón Cuadra”.

Gracias a Dios, al trabajo y la constancia se llevó a efecto todo y una vez acabada fue muy del gusto tanto de éste grupo de jóvenes, como del resto de personas que habían intervenido en este acontecimiento. Pues aparte de resaltar que fue una obra maestra, que no tenía nada que envidiar del resto de nuestra Semana Santa.

           
Tras varios diseños estudiados y sometidos al consenso de la nómina de hermanos se aprueba que los colores de la hermandad sean el color azul impreso en la túnica y el blanco en el fajín y el antifaz. El diseño de colores, único en la Semana Santa Ubetense, no es una elección al azar, estando fundamentada en el carácter marcadamente mariano e inspirado en la Inmaculada Concepción, base teológica de la advocación Llena-de-Gracia.
El escudo: Cruz de San Juan de Letrán, de profundo significado mariano con la Inscripción Ave María. Ambos elementos, señalados iconos marianos persiguen ensalzar la figura de María en la Ciudad de Úbeda, dando testimonio público de fe en dos momentos claves y fundamentales: la Semana Santa y el mes de mayo; mes en el que la Hermandad celebra sus principales actos estatutarios: ofrendas florales, rosario de la aurora, designación del destino de la bolsa caridad.

María la Llena-de-Gracia representa en las calles de Úbeda a la Madre de todo un pueblo, un pueblo que se identifica con la Hermandad Mariana, una simbiosis de la Iglesia y el Pueblo tan necesaria en los tiempos que nos toca vivir. La Hermandad es la representación de todo un Barrio (San Lorenzo) con su Madre: Sus plegarias, sus llantos, sus silencios, sus ofrendas, su trabajo, sus necesidades, sus gracias... Úbeda Ciudad eminente Mariana cómo demuestran sus múltiples instituciones asociacionales (Milagrosa, Fátima, Auxiliadora, Guadalupe, Carmen...) vive en éste mes de mayo por Ella y para Ella.

El carácter generacional de la Hermandad que aglutina a gran parte de devotos jóvenes, verdadero germen cristiano a los que tenemos la obligación de mostrarles y guiarles en el Amor al Hijo a través de su Madre tal y como nuestros progenitores hicieron con nosotros, trabajo que realizamos y fin principal que de no poder conseguir truncaría nuestros objetivos formativo-catequistas. Además somos la Hermandad de la mujer, (un tanto por cierto mayoritario), la cual madre biológica, se postra ante la espiritual y se convierte en guía para los suyos y maestra de sus dogmas y virtudes.

Fue el primer paso que procesiono por las calles de Úbeda, portado por Hermanos Costaleros, en la actualidad es llevado por 35 de ellos. Los lugares recomendados para ver y disfrutar de su Procesión son, su salida-entrada en la Iglesia de Santa Maria, Cronista Pascuau, Jaén, Puerta de Granada y subida por la Cuesta Carvajal.